Neste artigo trago detalhes da montagem eletrônica e código teste para dar continuidade a nosso projeto de robô com Arduino.
Depois de montarmos a parte mecânica básica de nosso veículo, o próximo passo é inserir a parte eletrônica e testar essa montagem com um código. Iremos fazer isso juntos agora.
Montagem Eletrônica:
Os motores CC que estão dentro das caixas de redução (amarelas) são alimentados por dois fios. A polaridade dessa ligação (qual dos terminais está ligado ao positivo ou negativo) da fonte, determina o sentido de giro do motor.
São essas alternâncias entre qual cabo será em nível ALTO ou BAIXO que iremos controlar pelo Arduino através da Ponte H L298n.
As combinações possíveis de lógica de ativação para um motor CC ficam conforme a Tabela 1:
TABELA 1
| Estado | Nível Lógico Pino 1 | Nível Lógico Pino 1 |
| Motor PARADO | LOW (0V) | LOW (0V) |
| SENTIDO GIRO 1 | LOW (0V) | HIGH (5V) |
| SENTIDO GIRO 2 | HIGH (5V) | LOW (0V) |
| Motor TRAVADO | HIGH (5V) | HIGH (5V) |
A opção por este módulo é simplesmente pela capacidade de controlar motores que drenem até 2A e o valor investido seja similar ao da shield L293d. Assim se consegue aproveitar melhor o hardware para diversos motores comuns de sucata ou no mercado. Mas os módulos L293d podem ser usados sem problemas, se for o que você tem disponível (claro, precisa identificar e mudar as conexões).
A identificação dos pinos do módulo L298n é mostrada a seguir:
Faça as ligações (conexões dos fios) conforme o esquemático a seguir. Se desejar mudar alguma coisa nas ligações com o Arduino, lembre-se de alterar o número das portas no código.
Conexão entre Arduino UNO, Ponte H L298n e os motores.
Podem ser usadas fontes (pilhas, baterias) de 9V, e certifique-se que tanto o GND do Arduino estejam no mesmo ponto de conexão com o GND (negativo) da fonte.
Há diversas maneiras de fazer essa conexão da fonte com as placas, e optamos por esta por ser a mais segura e estável para as futuras ampliações do projeto.
Código para Testar Conexões:
Como citado, é pelo código que iremos determinar se os motores irão rodar em um sentido ou outro. Então, se algo não sair como esperado, basta fazer alterações nos códigos (sem precisar mexer nas conexões, embora possa fazer, se desejar, mas não é necessário).
Nos próximos artigos iremos adicionar outras funções possíveis com o módulo L298n.
Após a montagem, carregue o código a seguir para testar os motores e se fez as ligações das fiações corretamente.
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/*Pinagem do arduino*/ //motor_A int IN1 = 2 ; int IN2 = 3 ; //motor_B int IN3 = 4 ; int IN4 = 5 ; //Inicializa Pinos void setup(){ pinMode(IN1,OUTPUT); pinMode(IN2,OUTPUT); pinMode(IN3,OUTPUT); pinMode(IN4,OUTPUT); } void loop(){ /*Inicio dos Estados do motor A*/ //Sentido 1 digitalWrite(IN1,LOW); digitalWrite(IN2,HIGH); delay(3000); //Freia Motor_A digitalWrite(IN1,HIGH); digitalWrite(IN2,HIGH); delay(3000); //Sentido 2 digitalWrite(IN1,HIGH); digitalWrite(IN2,LOW); delay(3000); //Freia Motor_A digitalWrite(IN1,HIGH); digitalWrite(IN2,HIGH); delay(3000); /*Fim dos Estados do motor A*/ /*Inicio dos Estados do motor B*/ //Sentido 1 digitalWrite(IN3,LOW); digitalWrite(IN4,HIGH); delay(5000); //Freia Motor_B digitalWrite(IN3,HIGH); digitalWrite(IN4,HIGH); delay(5000); //Sentido 2 digitalWrite(IN3,HIGH); digitalWrite(IN4,LOW); delay(5000); //Freia Motor_B digitalWrite(IN3,HIGH); digitalWrite(IN4,HIGH); delay(5000); /*Fim dos Estados do motor_B*/ } |
Esta é uma parte importante, pois permite um debug de hardware consistentes.
Certifique-se de selecionar a placa e porta USB corretas.
Aula Completa:
Para mais detalhes sobre a montagem e outras considerações, você pode acompanhar na vídeo aula que montamos especialmente para este propósito.
Com a montagem, ligações eletrônica básicas e tudo testado, é hora de partir para adicionar recursos, módulos e melhorias no projeto.
Continue nos acompanhando aqui nesta saga.
Se ainda restar alguma dúvida, não hesite em deixar nos comentários aqui no na vídeo aula.
